Rupsen hebben meestal buisvormige, gesegmenteerde lijfjes.
Ze hebben vaak een camouflagekleur; ze lijken op de planten waarmee ze zich voeden.
Veel rupsen hebben stekelige haartjes - recht opstaande haartjes die zijn verbonden met gifklieren; het effect op mensen varieert van lichte irritatie tot huidontsteking.
Levenscyclus
Rupsen eten hun weg naar buiten door de eischaal (soms eten ze de hele eischaal op om zichzelf van energie te voorzien).
Vervolgens beginnen ze alles te verslinden. Ze groeien en maken een aantal vervellingen door (meestal 4 tot 6); ieder stadium wordt een vervelling genoemd.
Uiteindelijk maken ze een beschermende cocon om in te verpoppen.
Sommige rupsen spinnen bladeren aan elkaar om een cocon te vormen of creëren 'kamers' van schors en hout.
Gewoonten
Zeer vraatzuchtig.
De meeste rupsen zijn herbivoren, enkelen voeden zich met organisch afval. Roofzuchtige rupsen eten eieren van andere insecten, bladluizen, schildluizen of mierenlarven.